Fort-Queyras entre dans l'histoire comme château rattaché au Dauphiné en 1265. Au XVIe siècle, le château est la proie des guerres de religions et ensuite en 1695 il résiste aux assauts des troupes savoyardes mais le village quant à lui est partiellement détruit.

À la suite de cette dernière invasion, Vauban vient inspecter la frontière des Alpes et dresse des projets pour rendre le château inviolable. Il prévoit une large extension de l'enceinte sur le front ouest et dote le fort au nord-est d'une enceinte entièrement nouvelle, avec escarpe, fossé, contrescarpe et demi-lune (en 1700). À la fin du XVIIIe siècle, on renforce la valeur de l’ouvrage en aménageant des batteries casematées. Le fort fut désarmé de 1940 à 1944, puis rendu à la vie civile en 1967.

En 1997, Philippe de Broca a adapté au cinéma le roman de cape et d’épée de Paul Féval (1816-1887). Dans la scène du mariage du comte de Nevers, les séquences de ripaille et de combats ont été tournées dans les intérieurs du fort.